硬件规格

基于乐鑫 ESP-Drone 开源方案的完整硬件参数

主要规格

主控芯片

ESP32-S2 / ESP32-S3
Xtensa 32位 LX7 双核，240MHz，320KB SRAM (S2) / 512KB SRAM (S3)

无线连接

Wi-Fi 802.11 b/g/n
2.4GHz，支持 AP/STA 模式。ESP32-S3 还支持蓝牙 5.0 (LE)

惯性传感器

MPU6050
6轴 IMU（3轴加速度计 + 3轴陀螺仪），I2C 接口

电机

715 有刷电机 x4
7mm x 15mm 空心杯有刷电机，ESP32 直接 PWM 驱动

电源

3.7V 1S 锂电
单节锂电池，带充电管理电路

飞控固件

基于 Crazyflie
基于 Bitcraze Crazyflie 开源固件（GPL 3.0）

开发框架

ESP-IDF v5.0
乐鑫官方 SDK，基于 FreeRTOS 实时操作系统

机架

亚克力 / 3D 打印
约 65mm 轴距微型四轴，开源 STL 文件可下载

飞行模式

模式 说明 所需传感器
自稳模式 基础飞行，自动水平 MPU6050（内置）
定高模式 自动保持设定高度 需 BMP280 气压计
定点模式 保持水平位置和高度 需光流传感器 + 气压计
注意：定高模式和定点模式需要外接扩展板（Flow Deck）。

引脚分配

ESP32-S2 引脚分配（Drone V1.2 板）：
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电机控制：
  GPIO 4  →  电机 1 (PWM)
  GPIO 5  →  电机 2 (PWM)
  GPIO 6  →  电机 3 (PWM)
  GPIO 7  →  电机 4 (PWM)

I2C 传感器：
  GPIO 8  →  SDA
  GPIO 9  →  SCL

电源管理：
  GPIO 10 →  电池电压监测

状态指示灯：
  GPIO 11 →  WS2812B RGB LED

扩展接口

无人机通过 I2C 接口支持多种扩展板：

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