高度计解密

概述

气压计是无人机定高功能的核心传感器。在本项目中，你将学习如何读取气压计数据，计算真实高度，并实现更精准的定高功能。

你将学到什么

• 气压计工作原理
• 高度计算方法
• 数据滤波技术
• 死区控制

所需材料

步骤 1：硬件接线

将 BMP280 连接到 ESP32：

步骤 2：打开项目

解压 barometer.zip，用 VS Code 打开。

步骤 3：修改气压校准

打开 sensors_bmp280.c，找到 bmp280_init 函数：

void bmp280_init(void) {
  // ... 初始化代码 ...
  p0 = 101325; // 海平面气压（Pa）
}

用手机天气 APP 查询当地当前气压（如 100800 Pa），修改 p0：

p0 = 100800; // 当地当前气压

步骤 4：编译烧录

编译烧录代码，打开串口调试助手，观察数据：

• 静止时，气压值应稳定
• 上下移动无人机，高度值应随之变化

步骤 5：优化定高功能

打开 altitude_hold.c，添加”高度保持死区”：

if (fabs(current_altitude - target_altitude) < 0.1) {
  // 高度差小于 0.1 米，不调整
  return;
}

步骤 6：测试

设置目标高度 1 米，观察无人机是否能稳定保持。

故障排除

高度数据波动大

• 添加低通滤波器
• 检查传感器连接

高度计算不准确

• 校准当地气压值
• 检查温度补偿

成就感

恭喜你！你已经掌握了气压计的使用方法，实现了精准的定高功能！

下一步

在下一个项目中，你将学习如何读取 IMU 数据，用互补滤波算法计算无人机姿态。

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