多机通信网络

概述

多机协同是无人机技术的前沿方向。在本项目中，你将学习如何用 ESP-NOW 协议实现多无人机 MESH 网络。

你将学到什么

• ESP-NOW 协议
• MESH 网络拓扑
• 分布式系统设计
• 信息共享机制

所需材料

物品	数量	说明
3 架 ESP32 无人机	3	-
电脑	1	安装 Python + Socket
ground_station.py	1	地面站软件

步骤 1：理解 ESP-NOW 协议

ESP-NOW 是一种低延迟、点对点通信协议，适合近距离多设备通信。

步骤 2：打开项目

解压 mesh_network.zip，用 VS Code 打开。

步骤 3：实现 MESH 网络核心函数

打开 mesh.c，实现网络初始化：

void mesh_init(void) {
    // 1. 初始化 ESP-NOW
    esp_now_init();

    // 2. 添加所有无人机的 MAC 地址到对等列表
    uint8_t peer_macs[3][6] = {
        {0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66}, // 无人机 1 MAC
        {0xAA, 0xBB, 0xCC, 0xDD, 0xEE, 0xFF}, // 无人机 2 MAC
        {0x00, 0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55}  // 无人机 3 MAC
    };

    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        esp_now_add_peer(peer_macs[i], ESP_NOW_ROLE_COMBO, 0, NULL, 0);
    }

    // 3. 注册数据发送/接收回调函数
    esp_now_register_send_cb(on_data_sent);
    esp_now_register_recv_cb(on_data_recv);
}

void mesh_broadcast_data(uint8_t* data, size_t len) {
    // 1. 遍历所有对等节点
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        // 2. 发送数据到每个节点
        esp_now_send(peer_macs[i], data, len);
    }
}

步骤 4：实现信息共享功能

1. 每架无人机定期广播自己的位置、电量和任务状态
2. 接收其他无人机的广播，更新全局状态

步骤 5：测试

1. 3 架无人机同时飞行
2. 观察地面站是否能收到所有无人机的实时数据
3. 挑战：实现”故障检测”，当一架无人机电量低时，其他无人机自动调整任务

故障排除

通信不稳定

• 检查天线连接
• 减少通信距离

数据丢失

• 添加数据重传机制
• 优化数据包大小

成就感

恭喜你！你已经实现了多无人机 MESH 网络，这是多机协同的基础！

下一步

在下一个项目中，你将学习如何实现多机编队飞行。