数据魔法师

概述

传感器数据是无人机控制的基础。在本项目中，你将学习如何读取无人机的传感器数据，并进行简单分析。

你将学到什么

• 传感器数据读取
• I2C 通信协议
• 数据日志功能
• 数据分析方法

所需材料

物品	数量	说明
已组装好的无人机	1	-
电脑	1	安装 VS Code + ESP-IDF 环境
USB 数据线	1	用于编程
手机	1	安装 Drone Control APP

步骤 1：了解传感器

传感器	功能
MPU6050	六轴传感器，测量加速度和角速度
BMP280	气压传感器，测量气压和高度

步骤 2：读取传感器数据

打开以下文件，了解数据读取逻辑：

• components/drivers/i2c_devices/mpu6050/mpu6050.c
• components/core/crazyflie/modules/src/estimator_complementary.c

步骤 3：添加数据日志

打开 components/core/crazyflie/modules/src/log.c 文件，添加新的日志变量（如 acc_x、gyro_y、height）。

在 logInit() 函数中注册这些变量。

步骤 4：编译烧录并测试

1. 编译烧录代码
2. 开机，连接手机 APP
3. 进入“日志”页面，选择要查看的数据变量
4. 点击“开始日志”
5. 移动无人机，观察传感器数据的变化

步骤 5：数据分析

1. 将日志数据导出到电脑
2. 使用 Excel 或 Python 进行分析
3. 绘制加速度、角速度、高度随时间的变化曲线
4. 分析无人机的运动状态

故障排除

无法读取传感器数据

• 检查 I2C 连接
• 确认传感器地址正确

数据日志无法显示

• 检查 Wi-Fi 连接
• 确认日志变量已注册

成就感

恭喜你！你已经掌握了传感器数据的读取和分析方法，这是无人机开发的重要技能！

下一步

在下一个项目中，你将学习如何用超声波传感器实现避障功能。