Descifrando el altímetro

Visión general

El barómetro es el sensor clave de la función de mantenimiento de altitud del drone. En este proyecto aprenderás a leer los datos del barómetro, calcular la altitud real e implementar una función de mantenimiento de altitud más precisa.

Lo que aprenderás

• Principio de funcionamiento del barómetro
• Método de cálculo de altitud
• Técnicas de filtrado de datos
• Control por zona muerta

Materiales necesarios

Artículo	Cantidad	Descripción
Drone ESP32	1	Ya ensamblado
Módulo barómetro BMP280	1	Mide presión y altitud
Asistente de depuración serie	1	serial_debug.exe

Paso 1: Cableado del hardware

Conecta el BMP280 al ESP32:

BMP280	ESP32
VCC	3.3V
GND	GND
SCL	GPIO 22
SDA	GPIO 21

Paso 2: Abrir el proyecto

Descomprime barometer.zip y ábrelo con VS Code.

Paso 3: Modificar la calibración de presión

Abre sensors_bmp280.c y localiza la función bmp280_init:

void bmp280_init(void) {
  // ... código de inicialización ...
  p0 = 101325; // presión al nivel del mar (Pa)
}

Consulta la presión actual de tu zona con la app del tiempo del móvil (por ejemplo, 100800 Pa) y modifica p0:

p0 = 100800; // presión actual local

Paso 4: Compilar y grabar

Compila y graba el código, abre el asistente de depuración serie y observa los datos:

• En reposo, el valor de presión debe ser estable
• Al mover el drone arriba y abajo, el valor de altitud debe cambiar en consecuencia

Paso 5: Optimizar el mantenimiento de altitud

Abre altitude_hold.c y añade una “zona muerta de mantenimiento de altitud”:

if (fabs(current_altitude - target_altitude) < 0.1) {
  // La diferencia de altitud es menor de 0,1 m: no ajustar
  return;
}

Paso 6: Probar

Fija una altitud objetivo de 1 metro y observa si el drone la mantiene de forma estable.

Solución de problemas

Los datos de altitud fluctúan mucho

• Añade un filtro de paso bajo
• Comprueba la conexión del sensor

El cálculo de altitud es impreciso

• Calibra el valor de presión local
• Comprueba la compensación de temperatura

Sensación de logro

¡Enhorabuena! Ya dominas el uso del barómetro e implementaste una función precisa de mantenimiento de altitud.

Siguiente paso

En el siguiente proyecto aprenderás a leer los datos de la IMU y a calcular la actitud del drone con un algoritmo de filtro complementario.