Comunicación multi-drone

Visión general

La cooperación multi-drone es una frontera de la tecnología de drones. En este proyecto aprenderás a implementar una comunicación sencilla entre dos drones y a conocer los principios de la comunicación inalámbrica.

Lo que aprenderás

• Principios de la comunicación inalámbrica
• Protocolo ESP-NOW
• Estrategias de cooperación multi-drone
• Modo líder-seguidor

Materiales necesarios

Artículo	Cantidad	Descripción
Dos drones ensamblados	2	Drone A y drone B
Ordenador	1	Con entorno VS Code + ESP-IDF
Cables de datos USB	2	Para programar

Paso 1: Conocer la comunicación inalámbrica

El ESP32 soporta los protocolos de comunicación Wi-Fi y ESP-NOW.

ESP-NOW es un protocolo de comunicación punto a punto de baja latencia y bajo consumo, ideal para la comunicación entre drones.

Paso 2: Configurar ESP-NOW

En el directorio components/drivers/general/wifi, conoce la configuración y el uso de ESP-NOW.

Configura ESP-NOW por separado para el drone A y el drone B, definiendo las direcciones de comunicación.

Paso 3: Escribir el código de comunicación

Código de envío del drone A:

void sendPositionToFollower() {
    float x, y, z;
    estimatorGetPosition(&x, &y, &z);

    // Construir el mensaje
    uint8_t message[12];
    memcpy(message, &x, 4);
    memcpy(message + 4, &y, 4);
    memcpy(message + 8, &z, 4);

    // Enviar el mensaje
    esp_now_send(follower_mac, message, sizeof(message));
}

Código de recepción del drone B:

void onDataRecv(const uint8_t *mac_addr, const uint8_t *data, int data_len) {
    if (data_len == 12) {
        float leader_x, leader_y, leader_z;
        memcpy(&leader_x, data, 4);
        memcpy(&leader_y, data + 4, 4);
        memcpy(&leader_z, data + 8, 4);

        // Seguir al líder
        float follower_x = leader_x - 1.0; // mantener 1 metro de distancia
        float follower_y = leader_y;
        float follower_z = leader_z;

        commanderSetPositionSetpoint(follower_x, follower_y, follower_z, 0);
    }
}

Paso 4: Compilar, grabar y probar

1. Compila por separado el código del drone A y del drone B
2. Grábalo en los drones correspondientes
3. Enciende y prueba, y observa si el drone B puede seguir al drone A

Solución de problemas

No hay comunicación

• Comprueba que las direcciones MAC sean correctas
• Confirma que ESP-NOW esté inicializado

El seguimiento es inestable

• Ajusta la distancia de seguimiento
• Optimiza los parámetros de control

Sensación de logro

¡Enhorabuena! Has completado todos los proyectos del material intermedio y dominas las habilidades de programación y depuración de drones.

Siguiente paso

Ya estás listo para pasar al material avanzado y aprender algoritmos más complejos e integración de sistemas.