Maestro de la evasión

Visión general

La evitación de obstáculos es una función importante de la inteligencia del drone. En este proyecto aprenderás a implementar la evitación de obstáculos frontal con un sensor ultrasónico.

Lo que aprenderás

• Principio del sensor ultrasónico
• Programación de la interfaz del sensor
• Diseño de lógica condicional
• Control en tiempo real

Materiales necesarios

Artículo	Cantidad	Descripción
Drone ESP32	1	-
Módulo ultrasónico HC-SR04	1	Sensor de medición de distancia
Protoboard, cables Dupont	varios	Para las conexiones

Paso 1: Cableado del hardware

Conecta el HC-SR04 al ESP32:

HC-SR04	ESP32
VCC	5V
GND	GND
Trig	GPIO 18
Echo	GPIO 19

Paso 2: Abrir el proyecto

Descomprime obstacle_avoid.zip y ábrelo con VS Code.

Paso 3: Escribir la función de medición de distancia

Abre ultrasonic.c e implementa la función ultrasonic_get_distance:

float ultrasonic_get_distance(void) {
  // 1. Enviar una señal de disparo de 10us
  gpio_set_level(TRIG_PIN, 1);
  ets_delay_us(10);
  gpio_set_level(TRIG_PIN, 0);

  // 2. Medir la duración del nivel alto en Echo
  uint32_t start = 0, end = 0;
  while (!gpio_get_level(ECHO_PIN)) start = esp_timer_get_time();
  while (gpio_get_level(ECHO_PIN)) end = esp_timer_get_time();

  // 3. Calcular la distancia: velocidad del sonido 340m/s, distancia = tiempo * velocidad / 2
  float distance = (end - start) * 0.034 / 2;
  return distance;
}

Paso 4: Añadir la lógica de evitación

Abre flight_control.c y añade en el bucle principal:

float distance = ultrasonic_get_distance();
if (distance < 50) { // distancia menor de 50cm
  if (distance < 20) { // distancia menor de 20cm
    // Frenada de emergencia
    motorsSetRatio(MOTOR_M1, 0);
    motorsSetRatio(MOTOR_M2, 0);
    motorsSetRatio(MOTOR_M3, 0);
    motorsSetRatio(MOTOR_M4, 0);
  } else {
    // Reducir la velocidad y girar a la izquierda
    motorsSetRatio(MOTOR_M1, current_ratio * 0.5);
    motorsSetRatio(MOTOR_M2, current_ratio * 0.8);
    motorsSetRatio(MOTOR_M3, current_ratio * 0.5);
    motorsSetRatio(MOTOR_M4, current_ratio * 0.8);
  }
}

Paso 5: Probar

Mueve un obstáculo (por ejemplo, una caja) delante del drone y observa si lo evita automáticamente.

Solución de problemas

La medición de distancia es imprecisa

• Comprueba la conexión del sensor
• Ajusta el parámetro de la velocidad del sonido

La evitación responde con lentitud

• Optimiza la frecuencia de ejecución del código
• Reduce los retardos innecesarios

Sensación de logro

¡Enhorabuena! Has implementado la función de evitación de obstáculos del drone, ¡un paso importante hacia la inteligencia!

Siguiente paso

En el siguiente proyecto aprenderás a implementar funciones de reconocimiento visual con la cámara.