Ingeniero de visión

Visión general

El reconocimiento visual es una dirección importante de la inteligencia del drone. En este proyecto aprenderás a aprovechar la interfaz de cámara del ESP32-S3 para implementar una función sencilla de reconocimiento visual.

Lo que aprenderás

• Uso de la interfaz de cámara
• Bases del procesamiento de imágenes
• Espacio de color HSV
• Algoritmos de detección de objetivos

Materiales necesarios

Artículo	Cantidad	Descripción
Drone con cámara instalada	1	ESP32-S3
Ordenador	1	Con entorno VS Code + ESP-IDF
Cable de datos USB	1	Para programar
Objeto rojo	1	Como una pelota roja o tela roja

Paso 1: Conocer la interfaz de cámara

El ESP32-S3 soporta la interfaz de cámara DVP, con la que se pueden conectar módulos de cámara como el OV2640.

Abre el directorio components/drivers/general/camera para conocer el código del controlador de la cámara.

Paso 2: Leer los datos de la cámara

Escribe código para leer los datos de imagen crudos de la cámara y conviértelos al espacio de color HSV.

Paso 3: Implementar el reconocimiento de color

Escribe un algoritmo de segmentación por umbral de color para identificar objetos rojos y calcular las coordenadas del centro del objeto rojo.

void detectRedObject() {
    // Leer la imagen de la cámara
    camera_fb_t *fb = esp_camera_fb_get();
    if (!fb) return;

    // Convertir a HSV y segmentar las regiones rojas
    int red_pixels = 0;
    int center_x = 0, center_y = 0;

    for (int y = 0; y < fb->height; y++) {
        for (int x = 0; x < fb->width; x++) {
            // Conversión del color del píxel y decisión por umbral
            // ...
            if (isRedPixel) {
                red_pixels++;
                center_x += x;
                center_y += y;
            }
        }
    }

    // Calcular el centro
    if (red_pixels > 0) {
        center_x /= red_pixels;
        center_y /= red_pixels;
        // Controlar el drone para que siga el objeto rojo
        // ...
    }

    esp_camera_fb_return(fb);
}

Paso 4: Integrar en el programa principal

En el archivo main.c, llama a la función detectRedObject() para implementar el seguimiento visual.

Paso 5: Compilar, grabar y probar

Compila y graba el código, enciende y prueba, y observa si el drone reconoce y sigue el objeto rojo.

Solución de problemas

La cámara no se inicializa

• Comprueba la conexión de la cámara
• Confirma que la configuración de pines sea correcta

El reconocimiento es impreciso

• Ajusta los umbrales de color
• Mejora las condiciones de iluminación

Sensación de logro

¡Enhorabuena! Has implementado la función de reconocimiento visual del drone, ¡un hito importante hacia la inteligencia!

Siguiente paso

En el siguiente proyecto aprenderás a retransmitir por Wi-Fi los datos de vuelo del drone al ordenador.